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1.智能網(wǎng)關(guān)

使用 Cortex-A9四核處理器，主頻最大1.6GHz，內(nèi)存不低于1GB，Flash不低于8GB；

顯示屏：7寸IPS電容屏（16:9），分辨率1024×600；

板載1路CAN總線、1路485總線等現(xiàn)場總線接口；

板載1組24P排線接口，含用于I/O、I2C、SPI、A/D、PWM、UART，用于外部功能擴展。

要求板載WiFi/BT二合一通訊模塊；

內(nèi)置Linux系統(tǒng)與Android系統(tǒng)，支持雙系統(tǒng)一鍵切換。

★具備安全算法研究功能：支持傳感網(wǎng)輕量級算法LBlock、KASUMI算法、AES算法、ZUC算法、snow 3G等至少五種以上的安全算法，能夠進行算法安全測評，對安全算法的計算量、復雜度等進行統(tǒng)計，顯示統(tǒng)計圖，顯示ZigBee節(jié)點入網(wǎng)認證流程圖和幀類型統(tǒng)計圖。

2.桁車裝卸機器

采用鋁合金材料設(shè)計制作，用于模擬港口集裝箱的桁車搬運系統(tǒng)。

可垂直抓取車輛運輸?shù)募b箱貨物，搬運到指定位置；

具有x、y、z三個自由度的移動行程；

工作電壓：單相三線 交流電220V 50hz；

直流電機供電電源：12V或24V；

工作溫度：-20℃~+40℃

濕度環(huán)境：<95%RH；

絕緣電阻：100MΩ；

絕緣等級：B；

3.桁車裝卸控制器

由智能通信節(jié)點、桁車繼電器控制板組成。

智能通信節(jié)點主要用來接收港口物流網(wǎng)關(guān)發(fā)送來的控制命令，并驅(qū)動桁車繼電器控制板；接收到節(jié)點發(fā)送的控制命令后，通過光電隔離輸出驅(qū)動繼電器吸合，進而控制桁車起重機上的直流電機運轉(zhuǎn)，實現(xiàn)使桁車按預設(shè)的行程移動。

4.六自由度機器臂

由機械臂、末端氣泵吸盤裝置組成。機械臂采用全鋁合金機械臂本體、MS36行星減速步進電機、500線AB相光電編碼器、鋁合金聯(lián)軸器、軸承、關(guān)節(jié)軸、銅柱等部件連接而成；末端氣泵吸盤由真空氣泵、真空活動連桿帶吸盤、閥門、硅膠氣管組成。

活動關(guān)節(jié)均采用優(yōu)質(zhì)軸承連接，末端采用特定方式吸附物品。

由嵌入式微控制器通過編程實現(xiàn)運動控制。

負載能力：500g

流體：氣體；

氣泵電機：采用碳刷換向器，額定電壓DC4.5V，空載電流0.35A，適合電壓DC3-5V，壓力范圍400-650mmhg；通過微控制器I/O控制電機工作；

三通電磁閥：通過微控制器I/O控制電磁閥的通道，從而接通充氣回路，吸盤吸附或釋放氣體，吸盤松開；

5.六自由度機器臂控制器

采用Cortex-M4以上內(nèi)核微控制器，板載4路LV8731V驅(qū)動模塊驅(qū)動機械臂步進電機、板載電源轉(zhuǎn)接板、OLED顯示屏等外設(shè)，電機帶編碼器，形成位置閉環(huán)控制，重復精度大大提高。支持串口、RS485總線控制，可以通過其他的單片機或者電腦發(fā)送控制指令。支持按鍵控制，可以通過按鍵去控制X Y Z的坐標。

電源適配器供電。

協(xié)議：ModbusRTU協(xié)議

額定電壓：DC12V

額定電流：5A

6.RFID超高頻讀卡器

功能：用于讀取產(chǎn)品攜帶的電子標簽，識別相關(guān)信息。

工作頻率：國標（920~925MHz）、美標(902~928MHz)或定制其它頻段跳頻或定頻工作；

識別標簽：ISO18000-6B標簽、EPC GEN2(ISO18000-6C)標簽；

讀卡距離：識別距離調(diào)整范圍：0.1米；

讀卡靈敏度：雙極化方式讀卡；

讀卡時間：單標簽64位ID號讀取時間<6mS；

數(shù)據(jù)接口：Mini USB；

工作電壓：USB接口取電，DC5V；

工作溫度：－20℃ ～ +80℃；

存儲溫度：－40℃ ～ +85℃；

7.RFID防干擾標簽

規(guī)格參數(shù)：頻率：860-960MHz,

芯片：PEC GEN2，Alien Higgs

標準：符合ISO18000-6C、EPC-Gen2

內(nèi)存：96 Bits 或擴展到 512 Bits

尺寸：（定制）

距離：1-3-5-8-10－20－30米(示讀卡器性能和具體應用環(huán)境決定讀寫距離)

防沖突：每秒可讀30－60張卡數(shù)量

8.超高頻天線

915M多通道讀寫天線

9.智能倉庫模型

采用20mm*20mm鋁合金型材框架設(shè)計，可拆卸，可根據(jù)需求自由組合；

車庫數(shù)量：四行六列，共24個存儲庫位；

高層貨架存儲，節(jié)省庫存占地面積，提高空間利用率；

通過托盤方式存儲貨物，一個托盤可存儲兩個原料或成品；

每個庫位尺寸：寬*高=91mm*67mm。

10.堆垛機

采用三軸懸臂式滑臺模組，滾珠絲杠直線滑臺模組密封防塵；

具有x、y、z三個運動行程，搬運尺寸：1000mm、400mm、300mm。

采用閉環(huán)57規(guī)格步進電機驅(qū)動2.2牛米高速混合伺服；

采用三個金屬探測器進行原點探測；

采用貨叉式存取貨物；

單元貨物重量：1g-1000g；

提升速度：5m/min

出叉速度：3.6m/min

定位精度：±5mm

供電電壓：DC 24V

11.堆垛機控制器

CPU：Cortex-M3 內(nèi)核處理器；

具有2相4線步進電機驅(qū)動接口；

可調(diào)試步進電機驅(qū)動器控制（寬電壓，脈沖速度可調(diào)）；

具有通用修阻機參數(shù)處理系統(tǒng)相關(guān)軟件著作權(quán)證書復印件并加蓋原廠公章。

可擴展四路控制；

采用金屬探測傳感器實現(xiàn)庫位檢測；

通訊方式：采用ZigBee無線通訊；

供電電壓：DC12V

12.物流集裝箱

定制

13.貨輪模型

定制

14.智能道閘

主要接收網(wǎng)關(guān)控制命令，控制道閘開關(guān)。

主要包括5線減速步進電機、單片機、ZigBee通信模塊等，封裝在道閘模具內(nèi)。

15.收費顯示屏

通過接收網(wǎng)關(guān)發(fā)來的收費信息，顯示在收費點陣顯示屏上。

設(shè)備信息：75 單色室內(nèi)高亮LED；

紅色4字LED點陣；

通信方式：ZigBee

16.道閘控制器

控制器：STC11F04E單片機，

控制設(shè)備：5線減速永磁步進電機；

通信方式：ZigBee；

驅(qū)動方式：四相八拍，采用ULN2003驅(qū)動；

齒輪減速比：1/64，齒輪減速，噪音低，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)；供電：DC 5V；

17.智能物流車

1）智能磁導航車（2個）

由磁導航傳感器、高頻RFID讀卡器、核心控制板、直流減速電機、無線通信模塊、鋰電池供電板、避障探頭等組成。

磁導航傳感器：

車頭前方底部安裝3個磁導航探頭，與鋪設(shè)的磁條形成磁場，處理器根據(jù)磁導航輸出的信號控制電機驅(qū)動器差速糾偏，確保小車沿磁條前進。

高頻RFID讀卡器：

控制器自帶高頻讀卡模塊和天線電路，自動識別道路上的NFC標簽，實現(xiàn)智能小車在道路中的定位功能；

核心控制板：

采用單片機作為智能車控制器，實時處理磁導航傳感器檢測的磁場信息，驅(qū)動直流減速電機按照磁導引完成前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、高速、低速行駛等自動循跡功能；同時驅(qū)動RFID讀卡器處于掃描狀態(tài)，與鋪設(shè)在重要地點NFC標簽形成磁場，獲取標簽所綁定的位置信息，通過無線模塊發(fā)送給智能網(wǎng)關(guān)，實現(xiàn)車輛精準定位；

無線通信模塊：

控制器通過串口與無線模塊通信，它將車輛信息通過無線模塊發(fā)送給智能網(wǎng)關(guān)，同時也接收智能網(wǎng)關(guān)發(fā)來的命令，控制車輛運行狀態(tài)。

小車供電：

小車采用鋰電池供電，具有電源管理電路和充電電路，小車行駛一段時間后，可對其進行充電，保證小車正常行駛；

障礙物監(jiān)測：前方有障礙物，停止行駛，障礙物移除，繼續(xù)行駛。

供電：DC12V3A

18.小車循跡標簽

安裝在實訓系統(tǒng)路面下方，用于車輛定位、定點停車。

19.倉儲物流模型系統(tǒng)

設(shè)計尺寸不小于3*2m（長×寬），模型臺面鋪設(shè)有設(shè)計倉儲物流交通規(guī)劃圖，包括集裝箱倉儲、桁車運輸、機器臂裝卸、車輛運輸?shù)拳h(huán)節(jié)，含有景觀面板、城市道路、十字路口、交通燈、路燈、防護林、ETC收費等模擬景觀，與智能網(wǎng)關(guān)、交通狀況感知節(jié)點、控制設(shè)備、攝像頭、智能車一起，構(gòu)成完整的智能倉儲物流實訓系統(tǒng)。

20.倉儲物流網(wǎng)關(guān)應用軟件

▲網(wǎng)關(guān)采用Android操作系統(tǒng)，運行倉儲物流網(wǎng)關(guān)應用軟件，具有智能倉儲設(shè)備管理系統(tǒng)相關(guān)軟件著作權(quán)證書復印件并加蓋原廠公章。

主要包括設(shè)備管理、車道尋跡、采集控制、關(guān)聯(lián)設(shè)置、系統(tǒng)設(shè)置等功能項目。采用模塊化設(shè)計，靈活添加、配置、關(guān)聯(lián)的方式接入網(wǎng)關(guān)。

可添加智能車無線節(jié)點、環(huán)境監(jiān)測節(jié)點、機器臂控制器節(jié)點、道閘節(jié)點、庫位控制器節(jié)點；

支持機器臂坐標調(diào)節(jié)功能，可任意調(diào)節(jié)起始點和終點的坐標，實現(xiàn)物品的自動搬運；

支持物品堆垛管理功能，可設(shè)置庫位的坐標和編號，控制堆垛機到指定庫位自動存放；

▲支持物流小車自動尋跡功能，可顯示小車運行軌跡，物流運輸信息，具有實時接收車輛位置信息、貨物的自動裝卸、道閘自動開關(guān)、貨物自動上下架、自動收費等功能，具有智能交通綜合管理調(diào)度平臺相關(guān)軟件著作權(quán)證書復印件并加蓋原廠公章。

內(nèi)置MQTT協(xié)議、HTTP協(xié)議，可將沙盤設(shè)備信息同步更新到平臺。

開發(fā)環(huán)境要求： 

Windows 7以上

Android Studio

21.倉儲物流管理云平臺軟件

▲通過瀏覽器訪問倉儲物流web端管理平臺，查看倉儲物流系統(tǒng)的運行情況，具有智能倉儲綜合管理平臺相關(guān)軟件著作權(quán)證書復印件并加蓋原廠公章。

具有用戶登錄、系統(tǒng)設(shè)置、倉儲盤點、物流信息等功能菜單，可點擊查看下一級菜單詳情；

主頁面顯示：車輛運行位置動態(tài)顯示、庫位信息動態(tài)更新、機械臂運行狀態(tài)顯示、ETC收費信息顯示等。

系統(tǒng)設(shè)置：可設(shè)置庫位起始點坐標，庫位間隔、庫位數(shù)量等，可查看服務器IP地址和端口號等信息。

具有立體庫位倉儲盤點功能，動態(tài)更新倉儲物品數(shù)量。

★具有物流小車動態(tài)跟蹤功能，可查看小車定點位置，與實際小車保持一致。具有雷達定位信息重放與重點區(qū)域放大功能，能導入已加密的雷達定位數(shù)據(jù)，利用算法進行分析處理；可在上位機虛擬仿真界面上顯示移動目標，實現(xiàn)目標位置的重放；并通過設(shè)置開始量程、角度參數(shù)、放大倍數(shù)對移動目標重點區(qū)域進行放大顯示，具有雷達仿真系統(tǒng)應用軟件著作權(quán)證書復印件并加蓋原廠公章。

采用MQTT協(xié)議、HTTP協(xié)議，與實訓系統(tǒng)信息保持同步。

開發(fā)環(huán)境：IDEAIU2018；

22.教學資源

1.基礎(chǔ)單元應用實驗

1.1 智能車輛運輸系統(tǒng)

智能小車讀取RFID實驗

智能小車自動尋跡實驗

智能小車避障信息采集實驗

1.2 物品裝卸貨系統(tǒng)

智能桁車定位控制實驗

智能堆垛定位控制實驗

1.3物品動態(tài)感知顯示系統(tǒng)

RFID集裝箱盤點實驗

1.4 ETC收費管理系統(tǒng)

道閘控制實驗

LED點陣屏顯示實驗

1.7 智能路燈管理系統(tǒng)

智能路燈控制實驗

2.綜合實訓

提供基于Android系統(tǒng)的應用開發(fā)實訓，主要含硬件原理、傳輸協(xié)議分析、軟件開發(fā)、及功能測試。

3.1 機械手無線控制實訓開發(fā)

3.2 車輛定位跟蹤實訓開發(fā)

3.3 貨物自動搬運實訓開發(fā)