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一、功能描述 

智能網(wǎng)聯(lián)實訓(xùn)車開發(fā)平臺采用線控底盤，搭載 360 度掃描式激光雷達(dá)、前視智能視覺感知設(shè)備、毫米波雷達(dá)、集成慣性陀螺儀和GNSS 的組合定位單元、超聲波雷達(dá)，實現(xiàn)多場景導(dǎo)航、循跡、遵守交通標(biāo)識等自動駕駛功能，可完成自動駕駛功能演示、傳感器安裝調(diào)試實訓(xùn)、高級輔助駕駛功能實訓(xùn)等?！锿稑?biāo)時提供智能網(wǎng)聯(lián)實訓(xùn)車省級或以上第三方檢測機(jī)構(gòu)出具的檢測先報。

樣式供參考

最終供貨以這個設(shè)計圖的實物為準(zhǔn)

二、環(huán)境感知系統(tǒng)平臺 

（一）環(huán)境感知系統(tǒng)通過智能駕駛裝調(diào)實訓(xùn)平臺集成并感知道路環(huán)境，自動規(guī)劃行車路線并控制車輛到達(dá)預(yù)定目標(biāo)的智能汽車。集自動控制、人工智能、視覺識別，傳感器融合等眾多技術(shù)。眾多傳感器集成于高擴(kuò)展硬件結(jié)構(gòu)平臺，預(yù)留硬件擴(kuò)展連接孔位，合理規(guī)劃傳感器可選位置。 
（二）環(huán)境感知系統(tǒng)包含自動駕駛處理器、定位導(dǎo)航主機(jī)、激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、視覺感知設(shè)備、毫米波雷達(dá)等設(shè)備。通過該平臺可以訓(xùn)練學(xué)生傳感器集成，傳感器標(biāo)定，地圖制作，路徑規(guī)劃等項目。 
（三）結(jié)合自動駕駛控制系統(tǒng)、線控底盤等系統(tǒng)實現(xiàn) L4 級別自動駕駛，自動避障，緊急停障，自動規(guī)劃行駛路徑等功能的完整條件?？蓪崿F(xiàn)傳感器設(shè)備的配置、標(biāo)定實驗。 
（四）傳感器配置 
1、計算單元 
CPU: 不低于 6 核 12 線程，主頻不低于 2.9GHz，三級緩存不低于12Mb； 
GPU: 獨(dú)立圖像處理器，CUDA 處理器數(shù)量≥3584，顯存頻率≥ 15Gbps，顯存容量 ≥12G DDR6； 
內(nèi)存：≥16GB LPDDR4x2666MhZ 
存儲：固態(tài)硬盤≥500GB 
接口：網(wǎng)絡(luò)為千兆以太網(wǎng)+WiFi， USB3.0 
2、前視視覺感知設(shè)備 
Sensor IMX291，lens Size 1/2.8，USB3.0 接口，最高有效像素硬件 200 萬像素 1920（H）*1080(V)，輸出圖像格式 MJPEG/YUV2(YUVY）支持最高幀率 1920*1080p 50 幀/YUV/MJPEG 探測目標(biāo)類型車輛、行人、交通標(biāo)志、紅綠燈等。 
3、16 線激光雷達(dá)
掃描通道:16 線 
激光波長:≥905m 
探測距離: 70 米~200 米 
供電范圍:9V-36VDC 
通信接口:以太網(wǎng) pps
采集數(shù)據(jù)包含三維空間坐標(biāo)與點云反射率等信息 
4、組合定位單元 
支持 RTK 模式、 GNSS 單點模式、三模七頻定位方式（GPS、BDS、 GLANESS）；
內(nèi)置 6 軸 IMU 
姿態(tài)精度：0.1°（基線長度≥2m） 
定位精度：單點 L1/L2： 1.2m； 
DGPS： 0.4m 
RTK： 1cm+1ppm 
輸入電壓 9～32V DC（標(biāo)準(zhǔn)適配 12V DC） 
功耗 ＜5W（典型值） 
5、毫米波雷達(dá) 
工作頻率范圍：≥76GHz - 77GHz； 
探測距離范圍：≥0.2m - 250m； 
距離測量分辨率：遠(yuǎn)距±1.79m；近距±0.39m 
距離測量精度：遠(yuǎn)距 ±0.40m；近距 ±0.10m 
速度范圍：-400 km/h...+200 km/h (- 去向目標(biāo)... + 來向目 標(biāo)) 
速度分辨率：遠(yuǎn)距 0.37km/h，近距 0.43km/h 
速度精度：±0.1 km/h 
探測目標(biāo)類型：遠(yuǎn)離目標(biāo)、靠近目標(biāo)、靜止目標(biāo)、橫穿靜止目標(biāo)、橫穿目標(biāo)； 
提供 CAN/CANFD 數(shù)據(jù)輸出，至少包含跟蹤目標(biāo) ID、距離、速度、RCS 等信息； 
工作溫度范圍：-40℃-85℃； 
工作電壓：9-16V； 
防護(hù)等級：不低于 IP67 
6、超聲波雷達(dá) 
工作電源： +12V～24V 
工作溫度范圍： －40℃～＋85℃ 
超聲波測距范圍： 130mm―5000mm, 探頭測量測量距離可調(diào) 
精度:探測距離的 0.5% 
分辨率：5mm 
通信接口： 兼容 CAN2.0A CAN2.0B 
采樣率及發(fā)送周期：≥100ms 
探頭發(fā)射角：60 度 
7、顯示屏 
刷新率≥70HZ。 
支持電壓 12V。 
≥22 寸寬屏 
8、路由器 
支持頻段：4G 全網(wǎng)通 
天線：雙天線 
網(wǎng)絡(luò)接口：4 個自適應(yīng) 100/1000 Mbps LAN 口 
供電：12V
無線網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)：2.4GHz/5GHz 雙頻 
9、CAN 收發(fā)器 
集成兩路 CAN 
具有靜電防護(hù)、浪涌防護(hù)；通訊隔離 
工作溫度 工業(yè)級：-40~85℃ 
配置方式：網(wǎng)頁版配置界面 

三、線控底盤 

1.汽車級別：低速車輛 
2.能源類型：純電動 
3.車輛規(guī)格：長：≥3170mm，寬：≥1650mm，高：≥1600mm 
4.最大承重：≥300kg 
5.最小轉(zhuǎn)彎半徑：≥2500mm 
6.離地間隙：≥200mm， 
7.軸距：≥2090mm， 
8.輪距：≥1600mm 
9.續(xù)航里程：≥100km 
10.座位數(shù)量：≥2 
11.爬坡能力：30% 
12.線控油門 
實現(xiàn)縱向驅(qū)動功能的線控控制，并提供相應(yīng)的 CAN 控制接口油門踏板開度（單位：%）。 
延遲時間（從指令發(fā)送到加速度開始上升的時間）500ms 內(nèi) 
響應(yīng)時間（從指令發(fā)送到加速度達(dá)到最大值的時間）800ms 內(nèi)。 
線控油門能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過油門踏板觸發(fā)整車被接管。 
反饋線控油門狀態(tài)、油門踏板位置實際值、油門踏板位置指令值。 
13. 線控剎車 
采用車規(guī)電子液壓剎車系統(tǒng) 
推桿各方向擺角 4.5°max； 
制動主缸：缸徑直徑 20.64mm，總行程≥38mm，前腔行程≥ 19mm，后腔行程≥19mm；釋放壓力≥20N，釋放時間≤0.2s； 
清潔度：制動主缸內(nèi)部雜質(zhì)≤10mg； 
工作介質(zhì)：DOT4 制動液；工作溫度：-40°C-85°C； 
制動主缸出油口螺紋擰緊力矩：18±2Nm，破壞力矩≥33Nm； 
制動主缸性能滿足 QC/T 311-2008《汽車液壓制動主缸性能要求和臺架試驗方法》； 
實現(xiàn)縱向行車制動功能的線控控制，并提供相應(yīng) CAN 控制接口制動踏板開度（單位：%）。 
延遲時間（從指令發(fā)送到減速度開始上升的時間）500ms 內(nèi)。 
響應(yīng)時間（從指令發(fā)送到減速度達(dá)到最大值的時間）800ms 內(nèi)。 
線控剎車能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過剎車踏板觸發(fā)整車被接管。
反饋線控剎車狀態(tài)、剎車踏板位置實際值、剎車踏板位置指令值。制動燈根據(jù)制動踏板控制指令自動點亮。 
14. 線控轉(zhuǎn)向 
采用車規(guī)電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng) 
額定輸出扭矩：≥44.8Nm; 
額定電流：≥60A 
額定電壓：12V 
額定功率：≥400W 
實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的線控控制，并提供相應(yīng)的線控 CAN 控制接口方向盤轉(zhuǎn)角（單位：deg）。 
方向盤轉(zhuǎn)角范圍可調(diào)。 
最大轉(zhuǎn)向速率可調(diào)，不低于 360deg/s。 
延遲時間（從指令發(fā)送到方向盤轉(zhuǎn)角開始變化的時間）500ms 內(nèi)。 
線控轉(zhuǎn)向能夠單獨(dú)使能和被接管。可以設(shè)置通過轉(zhuǎn)向盤觸發(fā)整車被接管。
反饋線控轉(zhuǎn)向狀態(tài)、方向盤轉(zhuǎn)角實際值、方向盤轉(zhuǎn)角指令值。 
15. 線控檔位 
實現(xiàn)檔位切換的線控功能，即在車輛靜止?fàn)顟B(tài)下可以通過 CAN 接口使檔位在 R、N、D 間切換。 
安全性要求：出于安全性考慮，原車檔桿（或旋鈕）位置必須處于 N 檔位置才允許線控檔位控制，即 i 必須將檔桿置于 N 檔才能進(jìn)入線控檔位控制；ii 進(jìn)入線控檔位控制后，將檔桿從 N 檔撥到D 或 R 則自動退出線控檔位控制，切換到手動駕駛模式并退出線控。 
線控檔位能夠單獨(dú)使能和被接管?？梢栽O(shè)置通過檔桿退出 N 檔觸發(fā)整車被接管（前提是線控檔位已使能）。 
響應(yīng)時間（從發(fā)送指令到完成動作）2s 內(nèi)。 
反饋線控檔位狀態(tài)、檔桿位置實際值、檔桿位置指令值。 
16. 狀態(tài)反饋 
線控油門、線控剎車、線控轉(zhuǎn)向、線控檔位、線控駐車相關(guān)的反饋信號。 
17. 線控模式 
線控系統(tǒng)工作模式包含手動模式和自動模式。手動模式下，車輛完全由駕駛員控制，自動模式下，車輛各線控子系統(tǒng)中的一個或多個由智能駕駛上位機(jī)控制，其余仍由駕駛員控制。通過整車線控使能標(biāo)志位控制整車在手動模式和自動模式之間切換。 
反饋整車線控狀態(tài)。 
系統(tǒng)上電默認(rèn)手動駕駛模式，出現(xiàn)嚴(yán)重故障情況下自動切換常規(guī)駕駛模式。 
18. 線控接管
系統(tǒng)可以設(shè)置并實現(xiàn)通過油門、剎車、轉(zhuǎn)向、檔位中的任何一種或幾種實現(xiàn)從線控模式接管。 

四、自動駕駛軟件功能 

1、自動駕駛系統(tǒng)可實現(xiàn)依靠高精地圖進(jìn)行 L4 自動駕駛功能，并可實現(xiàn)主動循跡、障礙物識別、主動剎車、站點停靠、局部路徑規(guī)劃等功能； 
2、提供車輛行駛參數(shù)的設(shè)置控件，可對自動駕駛系統(tǒng)的形式策略進(jìn)行調(diào)整，可做如車道保持 LKA、自動緊急制動 AEB 等 ADAS 功能； 
3、自動駕駛系統(tǒng)具備生成高精地圖信息源的程序，可錄制點云數(shù)據(jù)包，并可使用地圖制作軟件制作高精地圖； 
4、提供各種傳感器單獨(dú)應(yīng)用的實訓(xùn)軟件，可對傳感器進(jìn)行逐一教學(xué)； 
5、自動駕駛系統(tǒng)結(jié)合多種定位技術(shù)，可在室內(nèi)實現(xiàn)循跡或依靠高精地圖行駛。 

五、提供車載傳感器實訓(xùn)軟件

1、統(tǒng)一平臺實訓(xùn)軟件
為保證系統(tǒng)一致性，所有測調(diào)實訓(xùn)軟件運(yùn)行于Linux系統(tǒng)環(huán)境下。
2、激光雷達(dá)部分：
1)通過上位機(jī)軟件設(shè)置激光雷達(dá)參數(shù)，包括以太網(wǎng)、時間、電機(jī)參數(shù)等；接收激光雷達(dá)數(shù)據(jù)流，可視化顯示點云。
2)可以通過軟件設(shè)置激光雷達(dá)的外部參數(shù)x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滾角的值進(jìn)行標(biāo)定；
3)通過激光雷達(dá)感知算法控件，通過調(diào)節(jié)探測范圍、濾波閥值、分割參數(shù)等參數(shù)，改變點云識別狀態(tài)并對障礙物進(jìn)行標(biāo)識，實現(xiàn)對激光雷達(dá)識別算法的理解；可以測出障礙物與試驗臺自身的真實距離。
4)設(shè)置安全區(qū)域，安全區(qū)域內(nèi)障礙物將被標(biāo)志識別。
5)多種數(shù)據(jù)源輸入，可調(diào)用激光雷達(dá)實時數(shù)據(jù)，錄制的數(shù)據(jù)包、仿真實訓(xùn)臺輸出點云；
6)提供Linux環(huán)境下激光雷達(dá)配置軟件。
3、攝像頭部分：
1)通過軟件進(jìn)行攝像頭的內(nèi)參標(biāo)定，生成標(biāo)定文件；可加載不同的標(biāo)定文件，觀察攝像頭的畸變矯正效果。
2)提供包括但不限于以下算法：yolo的目標(biāo)識別算法。ROI感興趣區(qū)域車道保持算法，深度學(xué)習(xí)車道線識別算法，深度學(xué)習(xí)單目測距算法；
3)可通過加載不同識別算法，界面顯示不同的識別功能，進(jìn)行不同項目的功能實訓(xùn)。
4)多種數(shù)據(jù)源輸入，可調(diào)用攝像頭實時數(shù)據(jù)、錄制的數(shù)據(jù)包、視頻圖像、決策規(guī)劃仿真實訓(xùn)臺輸出圖像；
4、毫米波部分
1)系統(tǒng)提供人機(jī)友好交流界面，可實時更改雷達(dá)參數(shù)設(shè)置，觀測調(diào)試效果。      
2)可準(zhǔn)確識別靜態(tài)與動態(tài)障礙物，顯示距離、速度、位置等數(shù)據(jù)。      
3)可以設(shè)置毫米波雷在x，y上的坐標(biāo)值，實現(xiàn)外部參數(shù)的標(biāo)定，顯示標(biāo)定后的毫米波檢測圖像，修改x，y坐標(biāo)后可以看到障礙物相對于坐標(biāo)原點的變化；檢測結(jié)果可通過ROI區(qū)域設(shè)置，實現(xiàn)需求區(qū)域障礙物檢測過濾。
5、超聲波雷達(dá)部分
通過發(fā)送不同指令，超聲波模塊可返回不同探測模式的數(shù)據(jù)，可演示不同探測模式下的探測精度和探測范圍。
6、高精地圖制圖軟件
使用內(nèi)置軟件，生成高精地圖源信息；使用地圖制作軟件，制作高精地圖

六、實訓(xùn)項目 

1、智能駕駛車輛感知傳感器集成配置實訓(xùn) 
2、毫米波雷達(dá)的裝配 
3、毫米波雷達(dá)的參數(shù)調(diào)整 
4、毫米波雷達(dá)的聯(lián)機(jī)測試 
5、視覺傳感器的裝配 
6、視覺傳感器的參數(shù)調(diào)整 
7、視覺傳感器的聯(lián)機(jī)測試 
8、激光雷達(dá)的裝配 
9、激光雷達(dá)的組網(wǎng) 
10、激光雷達(dá)的聯(lián)機(jī)調(diào)試 
11、激光雷達(dá)的參數(shù)調(diào)整 
12、組合導(dǎo)航的裝配 
13、組合導(dǎo)航的聯(lián)機(jī)調(diào)試、校準(zhǔn) 
14、組合導(dǎo)航的參數(shù)調(diào)整 
15、超聲波雷達(dá)的裝配 
16、超聲波雷達(dá)的聯(lián)機(jī)調(diào)試 
17、智能傳感器常用檢修工具的使用 
18、智能駕駛車輛感知傳感器標(biāo)定實訓(xùn) 
19、智能駕駛車輛底盤線控制動系統(tǒng)實訓(xùn) 
20、對底盤線控制動系統(tǒng)機(jī)械與電路部件的安裝或改裝實訓(xùn) 
21、線控制動系統(tǒng) CAN 報文解析 
22、智能駕駛車輛底盤線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)實訓(xùn) 
23、對底盤線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)械與電路部件的安裝或改裝實訓(xùn) 
24、線控轉(zhuǎn)向 CAN 報文解析 
25、轉(zhuǎn)角信號穩(wěn)態(tài)誤差測試 
26、最低響應(yīng)目標(biāo)轉(zhuǎn)角測試
27、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)零位標(biāo)定 
28、對線控驅(qū)動、制動、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)配置、二次開發(fā)、功能配置