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LG-BCF02型 工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)

品牌：理工偉業(yè) 咨詢電話：010-82827827 82827835

一、系統(tǒng)簡介
      LG-BCF02型 工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)是在高校多年機(jī)器人教學(xué)、實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)上，本系統(tǒng)由機(jī)器人工作站和機(jī)器人本體構(gòu)成，機(jī)器人本體可根據(jù)客戶需求，選用ABB和安川兩種六軸工業(yè)機(jī)器人，系統(tǒng)均涵蓋工業(yè)機(jī)器人工作站的搭建、機(jī)器人基本操作、機(jī)器人示教器的認(rèn)知、機(jī)器人通訊、機(jī)器視覺、機(jī)器人碼垛作業(yè)、機(jī)器人搬運(yùn)作業(yè)、機(jī)器人焊接打磨作業(yè)、機(jī)器人裝配作業(yè)、機(jī)器人視覺分揀等一系列實(shí)際應(yīng)用技術(shù)?？勺鳛楦叩仍盒?、職業(yè)技術(shù)學(xué)院、職業(yè)培訓(xùn)機(jī)構(gòu)機(jī)器人系統(tǒng)教學(xué)、培訓(xùn)的輔助工具。
二、系統(tǒng)優(yōu)勢
1．LG-BCF02型 工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)采用雙軸單座變位機(jī)，通過工作臺(tái)的翻轉(zhuǎn)和回轉(zhuǎn)使固定在變位機(jī)上的工件實(shí)現(xiàn)焊接、裝配兩種功能。具有高精度、高性價(jià)比、結(jié)構(gòu)精巧、安全可控等特點(diǎn)；
2．快換卡具的設(shè)計(jì)使機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了一機(jī)多用的功能（上下料、焊接打磨、碼垛、搬運(yùn)、裝配、視覺分揀等），節(jié)省了機(jī)器人的成本。每個(gè)卡具都有兩個(gè)定位點(diǎn)，從而實(shí)現(xiàn)了快換的精確定位；
3．視覺系統(tǒng)采用普通工業(yè)數(shù)字相機(jī)，采用了Labview開發(fā)平臺(tái)，并調(diào)用NI的圖像工具包進(jìn)行開發(fā)。該方案具有開發(fā)周期短，維護(hù)較容易等特點(diǎn)可教會(huì)學(xué)生自己編寫代碼進(jìn)行圖像采集、圖像處理等，完成更多的任務(wù)要求，具有更好的靈活性與性價(jià)比；
4．擁有完善的工業(yè)機(jī)器人教學(xué)體系，每套教學(xué)系統(tǒng)均配備了詳細(xì)的教學(xué)實(shí)訓(xùn)指南，該教材由中國電子學(xué)會(huì)嵌入式系統(tǒng)與機(jī)器人分會(huì)聯(lián)合編制；
三、系統(tǒng)組成
      LG-BCF02型 工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人本體、機(jī)器人控制柜及示教器、機(jī)器人工作臺(tái)、上位機(jī)、觸摸屏、氣路系統(tǒng)、空氣壓縮機(jī)、電控系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)、變頻調(diào)速皮帶輸送機(jī)、變位機(jī)、分揀平臺(tái)、碼垛平臺(tái)、快速交換卡具、自動(dòng)上料系統(tǒng)組成。
四、配置及參數(shù)
序號 項(xiàng)目名稱 規(guī)格參數(shù)
1
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 		 工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng) ★包括工業(yè)機(jī)器人本體、工業(yè)機(jī)器人控制器和工業(yè)機(jī)器人示教器,以上三部分需同廠家原廠配套,機(jī)器人本體和其他單元（如上料機(jī)構(gòu)、變位機(jī)、快換系統(tǒng)等）配合負(fù)責(zé)完成搬運(yùn)、碼垛、裝配、模擬焊接、打磨、視覺分揀等各項(xiàng)實(shí)訓(xùn)內(nèi)容。
工業(yè)機(jī)器人本體 ★ABB 120 串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人
安裝方式 地面、懸掛、傾斜
本體顏色 石墨白
*大臂展半徑 580mm
驅(qū)動(dòng)方式 交流伺服驅(qū)動(dòng)
防護(hù)要求 IP30
軸數(shù) 6
重復(fù)定位精度 額定負(fù)載時(shí)≤±0.02mm
特性 集成信號源手腕設(shè)10路信號
集成氣源手腕設(shè)4路空氣[5x105Pa(5bar)]
各軸操作范圍
 
 
 
 
 		 回轉(zhuǎn) +165°至-165°
立臂 +110°至-110°
橫臂 +70° 至-90°
腕 +160°至-160°
腕擺 +120°至-120°
腕轉(zhuǎn) +400°至-400°
各軸*大速度
 
 
 
 
 		 回轉(zhuǎn) 250°/s
立臂 250°/s
橫臂 250°/s
腕 320°/s
腕擺 320°/s
腕轉(zhuǎn) 420°/s
可搬重量（公斤） 3kg
手臂內(nèi)置接線 手臂內(nèi)置配線≥40
機(jī)器人本體自重（公斤） 25kg
機(jī)器人底座尺寸 180mmX180mm
作業(yè)溫度 5°C～45°C
*大濕度 80%，不得結(jié)露
*大噪音（分貝） ★≤70dB(A)
TCP*大速度 6.2m/s
TCP*大加速度 28m/s2
加速時(shí)間 0.07s（0~1m/s）
  ★執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn) 1.EN ISO 12100 -1
2.EN ISO 12100 -2
3.EN ISO 13849-1
4.EN ISO 13850
5.EN ISO 10218-1i
6.EN ISO 9787
7.EN ISO 9283
8.EN ISO 14644-1ii
9.EN ISO 13732-1
10.EN IEC 61000-6-4
11.EN IEC 61000-6-2
12.EN IEC 60974-1iii
13.EN IEC 60974-10iii
14.EN IEC 60204-1
15.IEC 60529
16.EN 614-1
17.EN 574
18.EN 953
19.ANSI/RIA R15.06
2
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 		 緊湊型控制柜
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 		 型號 ★ABB IRC5-C
尺寸（毫米） 449*442*310(mm)
環(huán)境溫度 0°C ～ 45°C
*大濕度 95%
控制硬件
 
 
 		 多處理器系統(tǒng)
PCI 總線
奔騰CPU、大容量閃存
20sUPS 備份電源
控制軟件
 
 		 BaseWare 機(jī)器人操作系統(tǒng)
編程語言：RAPID
文本格式：PC-DOS
電源 單相220V，50-60Hz
額定功率 4KVA(變壓器容量)
防護(hù)等級 IP30
操作面板 安裝在控制柜上
編程單元 便攜式示教器，具備操縱桿和鍵盤、彩色觸摸式顯示、具中、英文菜單選項(xiàng)。
安全性 緊急停止，自動(dòng)模式停止，測試模式停止等
輸入輸出 數(shù)字式直流24V輸入輸出板
接口 ★具備PC-Interface接口，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與計(jì)算機(jī)通訊
3
 
 
 
 
 
 		 示教器
 
 
 
 
 
 		 圖形化彩色觸摸屏
操縱桿
★熱插拔，運(yùn)行時(shí)可插拔
12鍵薄膜鍵盤
支持USB存儲(chǔ)器
防護(hù)等級IP54
緊急停機(jī)
4
 
 
 
 
 
 
 		 可移動(dòng)式操作臺(tái)
 
 
 
 
 
 
 		 工作臺(tái)需包含觸摸屏、上料系統(tǒng)、機(jī)器人底座、機(jī)器人本體、機(jī)器人示教器、變位機(jī)系統(tǒng)、快換系統(tǒng)、工件、碼垛平臺(tái)、分揀平臺(tái)、下料系統(tǒng)、機(jī)器視覺系統(tǒng)等
尺寸：1800*1200*900（mm）
材料：鋁型材
夾具支架：鋁型材與鋁板。尺寸：480*120*312
碼垛平臺(tái)：鋁板。尺寸：300*300*20
機(jī)器人底座：45號鋼。尺寸：300*350*20
相機(jī)支架：鋁型材及Q235機(jī)加件?？偢叨?50mm，臂長350mm
腳輪：底部裝有腳輪可以使平臺(tái)方便移動(dòng)，同時(shí)可以將腳輪底部的固定支撐頂起使腳輪離地以便使平臺(tái)方便的固定在地面上。
5
 		 供氣系統(tǒng)
 		 供氣系統(tǒng)由氣泵、調(diào)壓閥、空氣過濾器、電磁閥、旋鈕式調(diào)壓閥、真空發(fā)生器、手閥、壓力傳感器等構(gòu)成。
氣泵：30L無油靜音空壓機(jī)
電壓：220V
功率：600W
轉(zhuǎn)速：1440r/min
排氣量：110L/min
排氣壓力：0.8MPa
氣缸容量：30L
重量：20KG
尺寸：500*250*560（mm）
  6 PLC模塊 型號：FX3U-48MT
電源電壓：AC100~240V
電源電壓允許范圍：AC85~264V
 額定頻率：50/60Hz
允許瞬時(shí)停電時(shí)間：對l0ms以下的瞬時(shí)停電會(huì)繼續(xù)運(yùn)行。
電源電壓為AC200V的系統(tǒng)時(shí)，可以通過用戶程序，可在10~100ms之間更改。
電源保險(xiǎn)絲：250V 5A
沖擊電流：最大30A 5ms以下/AC100V,*大65A 5ms以下/AC200V
 消耗功率：40W
 DC24V供給電源：600mA以下
 DC5V內(nèi)置電源：500mA以下
輸入形式：漏型/源型
輸入點(diǎn)數(shù)：24
輸入連接方式：AC電源型：DC24V ±10% DC電源型：DC16.8~28.8V
輸入阻抗：X000~X005(3.9K惟) X006~X007(3.3K惟)
輸入信號電流：X000~X005(6mA/DC24V) X006~X007(7mA/DC24V)
ON輸入感應(yīng)電流：X000~X005(3.5mA以上) X006~X007(4.5mA以上)
OFF輸入感應(yīng)電流：1.5mA以下
輸入信號形式：無電壓觸點(diǎn)輸入
漏型輸入時(shí)：NPN開集電極型晶體管
源型輸入時(shí)：PNP開集電極型晶體管
輸入回路隔離：光耦隔離
輸入動(dòng)作的顯示：光耦驅(qū)動(dòng)時(shí)面板上的LED燈亮
輸出種類：晶體管/漏型輸出
輸出點(diǎn)數(shù)：24
輸出的連接方式：拆裝式端子排（M3螺絲）
外部電源：DC5~30V
*大電阻負(fù)載：0.5A/1點(diǎn)
每個(gè)公共端的合計(jì)負(fù)載電流如下
輸入1點(diǎn)/1個(gè)公共端：0.5A以下
輸入4點(diǎn)/1個(gè)公共端：0.8A以下
輸入8點(diǎn)/1個(gè)公共端：1.6A以下
最大感性負(fù)載：12W/DC24V
每個(gè)公共端的合計(jì)負(fù)載電流如下
 輸出1點(diǎn)/1個(gè)公共端：12W/DC24V
 輸出4點(diǎn)/1個(gè)公共端：19.2W/DC24V
 輸出8點(diǎn)/1個(gè)公共端：38.4W/DC24V
開路漏電流：0.1mA以下/DC30V
ON電壓：1.5V以下
OFF->ON響應(yīng)時(shí)間:Y000~Y002:5μs以下/l0mA以上(DC5~24V)；Y003以后:0.2ms以下/200mA以上(DC24V)
ON->OFF響應(yīng)時(shí)間:Y000~Y002 :55s以下/10OmA以上(DC5-24V)；Y003以后:0.2ms以下/200mA以上(DC24V)
回路隔離：光耦隔離
輸出動(dòng)作的顯示：光耦驅(qū)動(dòng)時(shí)面板上的LED燈亮
外形尺寸W*H*D[mm]：182*86*90
  7 HMI 顯示器：7” TFT
分辨率：800 x 480
亮度：350
對比度：500:1
背光類型：LED
背光壽命：>30000小時(shí)
顯示色彩：65536
類型：4線電阻式
觸控精度：動(dòng)作區(qū) 長度(X)±2%, 寬度(Y)±2%。
Flash儲(chǔ)存器(MB)：128
DRAM(MB):64
I/O接口：USB Host，串行接口（COM1 RS232，COM2 RS485 2W/4W）
處理器：32Bit RISC CPU 400MHz
萬年歷：內(nèi)置
輸入電源：24±20%VDC ；功耗：350mA@24V；耐電壓：500VAC（1分鐘）；絕緣阻抗：超過50MW@500VDC；耐震動(dòng)：10 to 20Hz（X,Y,Z方向2G 30分鐘）；外殼材料：工程塑料；外形尺寸 WxHxD：200.4 x 146.5 x 34mm ；開孔尺寸：192 x 138mm；重量：約0.52kg；防護(hù)等級：IP65 前面板防護(hù)；儲(chǔ)存環(huán)境溫度：-20° ~ 60°C (-4° ~ 140°F) ；使用環(huán)境溫度：0° ~50°C(32° ~122°F)；使用環(huán)境濕度：10% ~ 90% RH (無冷凝) ；認(rèn)證：符合CE認(rèn)證標(biāo)準(zhǔn)。
8
 
 		 工業(yè)機(jī)器人底座
 
 		 底座材料45鋼鍍鉻。
采用較重材料，螺栓緊固，保證機(jī)器人的運(yùn)行安全。
底座尺寸300*350*20
9
 
 
 
 
 		 快換夾具
 
 
 
 
 		 ★采用知名品牌
★采用氣動(dòng)元件驅(qū)動(dòng)，重復(fù)精度±0.01mm
總體尺寸：480*120*312（mm）
結(jié)構(gòu)件材料鋁合金，氧化處理
★提供4種可夾持工具，包括焊接工具、真空吸盤工具、氣動(dòng)夾持工具及備用機(jī)械手
★可實(shí)現(xiàn)快速更換夾持工具
  10
 
 
 
 
 		 變位機(jī)模塊
 
 
 
 
 		 ★采用雙軸單座變位機(jī)，可通過變位機(jī)實(shí)現(xiàn)焊接、打磨和裝配功能
★通過變位機(jī)的回轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)，對固定在變位機(jī)底座上的工件進(jìn)行模擬焊接
★通過機(jī)器人與變位機(jī)的配合，將工件裝配到變位機(jī)底座上
★重復(fù)定位精度：0.02 mm
材料：鋁合金、鍍鋅鋼板及不銹鋼材料
尺寸：290*200*310（mm）
11
 
 
 
 
 		 工件
 
 
 
 
 		 焊接工件：鋁桶
材料：鋁合金
尺寸：φ87*101
顏色：銀灰色
數(shù)量：4個(gè)
碼垛工件：亞克力塊（分黑、紅、藍(lán)三種顏色）
分揀工件：亞克力塊（按顏色進(jìn)行分揀）
搬運(yùn)工件：鋁桶（氣動(dòng)夾爪夾持搬運(yùn)）
打磨工件：鋁桶
裝配工件：鋁桶（由機(jī)器人氣動(dòng)夾具夾持將鋁桶安裝到變位機(jī)上）
  12
 
 		 TCP標(biāo)定尖錐
 
 		 不銹鋼
功能：機(jī)器人工具中心點(diǎn)定位
尺寸：φ12*45mm
13
 
 
 		 上料模塊
 
 
 		 尺寸：235*150*227（mm）
材質(zhì)：不銹鋼、鋁合金
驅(qū)動(dòng)形式：氣壓傳動(dòng)
功能：能準(zhǔn)確的將材料推送致上料傳送帶
 14
 
 
 		 下料模塊
 
 
 		 包含物料導(dǎo)槽，導(dǎo)槽定位板等
由氣動(dòng)真空吸盤從物料導(dǎo)槽中吸取實(shí)現(xiàn)下料
材質(zhì)：亞克力、不銹鋼板
尺寸：280*350*10（mm）
 15
 		 輸送系統(tǒng)
 		 尺寸：1500*280*80（mm）
用4080線體專用鋁型材做框架，普通輸送帶傳送，輸送帶寬度200mm。電機(jī)采用220V 60W減速電機(jī)配鏈輪傳動(dòng)，調(diào)速器調(diào)速，速度在0-20m/min 之間連續(xù)可調(diào)。
16
 
 
 		 碼垛模塊
 
 
 		 ★包含自動(dòng)上料裝置，采用TR型雙軸氣缸驅(qū)動(dòng)，缸徑10mm，行程80mm。該氣缸導(dǎo)向性能好，使機(jī)構(gòu)簡單運(yùn)行可靠。
★真空吸附裝置，包括快換、吸盤支架及真空吸盤。可以從傳送帶上吸取亞克力材料并搬運(yùn)到碼垛板上進(jìn)行碼垛。
碼垛板為鋁合金材料，在碼垛板上亞克力塊可按照預(yù)先設(shè)定的程序進(jìn)行碼垛
碼垛平臺(tái)即為鋁合金碼垛板
17
 
 
 		 搬運(yùn)模塊
 
 
 		 工件數(shù)量：4個(gè)
工件尺寸：φ87*101
工件材料：鋁合金
卡具：四爪手指氣缸及相關(guān)連接夾具。
行程：6毫米。
長度：40毫米。
使用壓力：0.1-1.0MPA。
卡爪材料：不銹鋼
尺寸：80*28*8（mm）
18
 		 模擬焊接模塊
 		 夾具：鋁制基座，不銹鋼焊槍
參數(shù)：φ50*70
材質(zhì)：不銹鋼
尺寸：φ20*85
★功能：與變位機(jī)配合實(shí)現(xiàn)模擬焊接
★機(jī)器人模擬動(dòng)態(tài)跟蹤三維弧形曲線
19
 		 模擬打磨模塊
 		 夾具：鋁制基座，不銹鋼焊槍
參數(shù)：φ50*70
材質(zhì)：不銹鋼
尺寸：φ20*85
★用類似磨頭的工具沿工件內(nèi)倒角和外倒角模擬打磨操作
20
 		 裝配模塊
 		 ★將工件裝配到變位機(jī)底座上（需將工件通過螺紋固定在變位機(jī)底座上）
材料：鋁合金
尺寸：φ87*101
螺紋參數(shù)：M30X2
21
 
 
 
 		 ★視覺分揀模塊
 
 
 
 		 由上料模塊、輸送系統(tǒng)、支架、視覺系統(tǒng)和下料模塊組成。
自動(dòng)上料裝置，采用TR型雙軸氣缸驅(qū)動(dòng)，缸徑10mm，行程80mm。該氣缸導(dǎo)向性能好，使機(jī)構(gòu)簡單運(yùn)行可靠。
輸送系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)物料傳送。尺寸：1500*280*80
用4080線體專用鋁型材做框架，普通輸送帶傳送，輸送帶寬度200mm。電機(jī)采用220V 60W減速電機(jī)配鏈輪傳動(dòng)，調(diào)速器調(diào)速，速度在0-20m/min 之間連續(xù)可調(diào)。
由普通數(shù)字工業(yè)相機(jī)進(jìn)行圖像采集，需有開發(fā)平臺(tái)，并可以用圖形化語言進(jìn)行二次開發(fā)，進(jìn)行圖像處理識(shí)別工件，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與PC通訊，將數(shù)據(jù)輸出給機(jī)器人，機(jī)器人抓取工件完成分揀
相機(jī)要求：130萬像素、幀率60fps、接口Gige、帶外部觸發(fā)、彩色相機(jī)
22
 
 
 
 
 
 
 		 ★工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)開發(fā)平臺(tái)
 
 
 
 
 
 
 		 軟著：工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)v1.0  軟件開發(fā)平臺(tái)，通過先進(jìn)的案例式教學(xué)模式，通俗易懂的編程控制界面，開發(fā)制作適合教學(xué)的仿真資源包。
開發(fā)平臺(tái)中需提供教學(xué)系統(tǒng)中所有三維圖，如操作臺(tái)、機(jī)器人本體、控制柜、示教器、上下料模塊、變位機(jī)、快換夾具、輸送系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)、供氣系統(tǒng)、工件、HMI等。所有三維圖需按照真實(shí)工作站1:1繪制。
平臺(tái)需支持3D技術(shù)，可支持其它3D系統(tǒng)的模型文件導(dǎo)入，且具有平移、旋轉(zhuǎn)、縮放等功能。
平臺(tái)中可利用實(shí)體模型生成運(yùn)動(dòng)軌跡
平臺(tái)的資源包中需包含碰撞檢測、工業(yè)機(jī)器人可達(dá)性、自動(dòng)伸展能力等功能
平臺(tái)中可實(shí)現(xiàn)多種機(jī)器人操作模式切換
提供仿真教學(xué)源文件，實(shí)現(xiàn)將工業(yè)機(jī)器人工作站的動(dòng)作仿真，如搬運(yùn)、碼垛、焊接、打磨、視覺分揀等工藝仿真，并可導(dǎo)出仿真動(dòng)畫，方便學(xué)習(xí)使用。
開標(biāo)現(xiàn)場需提供仿真教學(xué)源文件，及相關(guān)3D模型包。
 23 ★配套課程和教學(xué)資源包 投標(biāo)人提供本方案中所有配置的工業(yè)機(jī)器人教學(xué)系統(tǒng)的配套課程體系，內(nèi)容包括教材、教學(xué)資源包、課程標(biāo)準(zhǔn)、開課方案、學(xué)生技能培養(yǎng)方案等，該教材與本方案中提供的各種機(jī)器人實(shí)訓(xùn)工作站系統(tǒng)要配套使用，便于教學(xué)和實(shí)訓(xùn)；該課程體系由必要的理論講解、工作站實(shí)訓(xùn)案例等組成，有完整的課時(shí)配備，該課程體系能夠和采購人現(xiàn)有人才培養(yǎng)方案對接
該課程體系需配備與之對應(yīng)的教學(xué)資源包，便于教學(xué)和實(shí)訓(xùn)，課程資源包需包含詳細(xì)的實(shí)訓(xùn)指導(dǎo)書（做到零基礎(chǔ)學(xué)生也能學(xué)會(huì)，其中所有程序代碼全部開放）、文檔、圖片、PPT、視頻、習(xí)題、虛擬仿真內(nèi)容等
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 		 計(jì)算機(jī)（選配）
 		 用于與機(jī)器人進(jìn)行通訊和視覺的二次開發(fā)
配置要求：
CPU：i5以上
內(nèi)存：8G
顯卡：GTX 670以上
網(wǎng)卡：Intel千兆網(wǎng)卡，支持Gigevision協(xié)議，帶巨型幀（可設(shè)置為9KB或16KB）
屏幕分辨率：1920*1080
關(guān)鍵詞： 數(shù)控車床 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 實(shí)訓(xùn)裝置 教學(xué)儀器 教學(xué)設(shè)備 實(shí)驗(yàn)設(shè)備 實(shí)訓(xùn)臺(tái) 考核裝置 電工電子 實(shí)驗(yàn)裝置 數(shù)控技術(shù) 實(shí)訓(xùn)考核 技能實(shí)訓(xùn) 數(shù)控系統(tǒng) 電氣控制 實(shí)訓(xùn)鑒定 自控實(shí)訓(xùn) 數(shù)控軟件 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 數(shù)控實(shí)訓(xùn) 電氣技術(shù) 數(shù)控設(shè)備 數(shù)控銑床 高教設(shè)備 教學(xué)車床 職教設(shè)備 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實(shí)驗(yàn) 變頻調(diào)速
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