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    LG-BCF03型 機器人基礎應用實訓平臺能夠滿足工業(yè)機器人操作與運維、工業(yè)機器人操作編程等職業(yè)技能等級標準（初級、中級）的基礎訓練。 一、基本參數(shù)要求
1、輸入電源：三相五線制AC 220V±10%  50HZ
2、輸入功率：5kw
3、工作環(huán)境：
（1） 溫度： -10℃～+40℃   
（2） 相對濕度：≤90%（+20℃）    
（3） 海拔高度：≤4000m  
（4） 空氣清潔，無腐蝕性及爆炸性氣體，無導電及能破壞絕緣的塵埃
4、設備重量: ≦120kg
5、規(guī)格：1400×950×1550mm
6、安全：具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關的國家標準。采用高絕緣的安全型插座及帶絕緣護套的高強度安全型實驗導線。
二、功能要求
LG-BCF03型 機器人基礎應用實訓平臺由一臺六軸工業(yè)機器人、曲面軌跡單元、碼垛單元、倉儲單元、皮帶運輸單元、實訓桌、電氣控制部分組成。搭載工業(yè)機器人的基礎應用模塊，可以對機器人的應用進行擴展。
1、實訓臺：實訓臺桌面能夠安放實訓模塊、機器人等機械件。鋁鋼結(jié)構(gòu),帶滾輪（滾輪帶有剎車）,單面兩抽屜,抽屜采用網(wǎng)孔板,安裝有電器控制部分的電器元件，設備安裝靈活。桌面上要開有1個長方形過線孔，套有工程塑料防護套，避免電線電纜刮傷。
2、工業(yè)機器人要求：要求六軸工業(yè)機器人，系統(tǒng)控制器為工業(yè)級的六軸機器人控制器?？刂葡到y(tǒng)要界面美觀、操作方便、功能齊全、性能穩(wěn)定。
（1）整機重量：≦23.5KG
（2）最大臂展：≧650
（3）最大負載：≧4KG
（4）防護等級：≧IP65
（5）重復定位精度：≧±0.05
（6）技術參數(shù)：

名稱	J1	J2	J3	J4	J5	J6
臂展（mm）	198	141.25	260	25	280	86.5
范圍（°）	±170	±110	40/-220	±180	±125	±360
最大速度(°/s)	370	370	430	300	600	600
功率（W）	200	400	200	100	100	100

（7）用途：可用于小型貨物的搬運和輸送，噴涂，碼垛，組裝，研磨。
（8）主要配置：示教器、控制器系統(tǒng)：華成； 驅(qū)動及伺服電機：禾川； 通信與供電線纜：蘇州科本；機器本體：LIGONG；減速機：來福諧波。
三、設備各模塊主要技術參數(shù)

序號	名稱	規(guī)格參數(shù)	數(shù)量	單位
1	標準實訓臺	1、1400mm×950mm×800mm工業(yè)鋁型材搭建，鈑金表面噴塑處理,帶腳輪、腳杯。 2、三色報警燈  1個 3、機器人固定座	1	臺
2	機器人單元	（1）整機重量：≦23.5KG （2）最大臂展：≧650 （3）最大負載：≧4KG （4）防護等級：≧IP65 （5）重復定位精度：≧±0.05 （6）主要配置：示教器、控制器系統(tǒng)：華成； 驅(qū)動及伺服電機：禾川； 通信與供電線纜：蘇州科本；機器本體：LIGONG；減速機：來福諧波。	1	套
3	軌跡單元	功能：可實現(xiàn) TCP標定，坐標系建立，不同形狀軌跡的示教編程和離線編程。 涂膠模塊是將工業(yè)機器人對產(chǎn)品裝配前的涂膠工藝進行功能抽象化，工業(yè)機器人抓持涂膠工具沿涂膠面板上不同輪廓軌跡運動，模擬涂膠工藝，保證工藝真實性同時增加教學可行性和趣味性。 主要由軌跡板、安裝支架、移動式底板組成。	1	套
4	倉儲單元	功能：立柜式倉庫模塊可為碼垛模塊、裝配模塊成品工件或其他模塊工件提供放置空間。主要由移動式底板，安裝支架等組成。	1	套
5	碼垛單元	功能：由方形井式送料機構(gòu)、碼垛底盤組成，工件由送料機構(gòu)送出，機器人將工件搬運到碼垛底盤上進行碼垛操作。 由雙軸氣缸1只、電磁閥1個、磁開關1個、光纖傳感器2個，并配置標準安裝機構(gòu)，移動式底板，標準電氣接口。	1	套
6	離線編程單元	離線編程軟件 PLC編程軟件 HMI組態(tài)軟件 計算機用戶自配	1	套
7	皮帶運輸單元	3、流水線模塊 （1）流水線應用場景與工廠實際物流情況相似； （2）可進行機器人點位示教編程與調(diào)試； （3）可根據(jù)學習內(nèi)容不同而設置不同挑選形式； （4）可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。	1	套
8	HMI交互單元	型號：昆侖通態(tài)TPC7062TI 7英寸 功能：由觸摸屏及按鈕指示燈組成，對整套系統(tǒng)進行控制及指示作用。 人機界面觸摸屏1臺、按鈕4只，及配備機構(gòu)安裝支架。	1	套
9	PLC控制單元	功能：抽屜抽拉式安裝，由PLC、變頻器等控制系統(tǒng)組成。 1、西門子S7-120 0CPU 1214C AC/DC/RLY 2、開關電源   1個 3、單相漏電保護開關DZ47LE32  1個 4、交流接觸觸器CJX22510  1個 5、熔斷器RT18-32+3A溶體 1套 6、繼電器MY4N-J24DV+底座 4套 7、綠色接線端子 5個   8、編程線1套 9、變頻器1套 10、1-2個分布式I/O   11、支持ProfiNet總線， 12、外部按鈕控制裝置	1	套
10	氣泵單元	空氣壓縮機1臺、氣動三聯(lián)件1套及各單元氣動回路。	1	臺
11	工件	圓柱形外裝配工件9個、圓柱形內(nèi)裝配工件9個、方形碼垛工件12個、焊接/打磨工件10個	1	套
12	氣電快插模塊	配置航空插1個，氣動快換插頭1個，安裝在各單元模塊上方便快速對接。	5	套
13	通用電氣接口套件	電氣接口模塊、數(shù)字量擴展模塊、模擬量擴展模塊

四、配套軟件及管理系統(tǒng)
（一）機器人離線編程教學軟件
1、軟件簡介：
該軟件是針對我國機器人教育市場推出的一款離線編程軟件，自主研發(fā)軟件的核心技術，匯集了各個應用領域功能，功能更全面更強大。在工廠企業(yè)大量使用的離線編程軟件，在國內(nèi)處于領先水平。
2、產(chǎn)品功能

功能	描述	具體描述	說明
1	多種模式編程	示教編程和自動生成切割、搬運	教育版
2	常見不同格式文件支持	可支持常見軟件三維數(shù)據(jù)格式，包括STEP、IGES、X_T 、prt(UG)、prt(pro-E)、CATpart(CATIA)和sldpart(Solid-works)等格式	教育版
3	生成運動軌跡	根據(jù)實體模型中的曲線或曲面生成軌跡	教育版
4	軌跡優(yōu)化、調(diào)整	可對軌跡進行碰撞、可達性和軸限位檢查并顯示。可對工作過程進行仿真運行，以便于估算工作節(jié)拍。開放圖標功能，實現(xiàn)姿態(tài)奇異點檢測并顯示。但對可輸出執(zhí)行代碼的機器人模型僅可使用和仿真，對輸出的執(zhí)行代碼不起作用。	教育版
5	標準機器人模型庫	具有ABB/Fanuc/Kuka/Yaskawa/Staubli/廣數(shù) 六種品牌常用型號機器人模型	教育版
6	標準機器人模型庫	具有切割、焊接、雕刻常用工具	教育版
7	六種機器人程序輸出	后置程序支持ABB/Fanuc/Kuka/Yaskawa/Staubli/廣數(shù)六種品牌機器人程序輸出	教育版
8	CAD特征關聯(lián)	可支持。但僅僅支持可參數(shù)化的CAD模型。	教育版
9	新建工具	支持新建工具功能	教育版
10	新建機器人	支持新建機器人功能，可仿真自定義機器人的軌跡運動	教育版
12	碼垛工藝支持	可實現(xiàn)物料搬運碼垛工藝仿真，即通過設置工藝過程機器人可抓取模擬物料，從A點抓取后搬運到B點并放下	教育版
13	機器人工作方式	可抓持工具，也可抓持工件。	教育版

3、產(chǎn)品特色
1)基于成熟的CAD/CAM軟件
基于UG NX，對于已安裝了UG的客戶，無需安裝本軟件直接即可打開使用。對于學員，在使用本軟件時也可以學習UG三維軟件的安裝和操作技能。軟件界面簡單友好，全中文顯示，如圖2所示。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個工程的新建、編輯和保存。
2)工作站資源列表詳盡
和工作站相關的機器人、工件和工具等機械布局可以在列表框中顯示，路徑、目標點、工具TCP等數(shù)據(jù)全部詳細顯示在工作區(qū)域。
3) 良好的動態(tài)交互界面
環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機器人。用戶可以通過拖動關機角度條設置關節(jié)運動，也可以利用虛擬示教器實現(xiàn)直角坐標系運動，也可以拖動機器人三維TCP框架實現(xiàn)復合運動。完美地結(jié)合了NX的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨特的機器人優(yōu)化控制算法，能迅速創(chuàng)優(yōu)質(zhì)建機器人軌跡，消除了耗時的手動示教過程。
4).虛擬運動控制
獨具特色的虛擬示教器，簡潔小巧，功能強大，可實現(xiàn)關節(jié)運動和笛卡爾直角坐標系運動，具有點動和連續(xù)運動的功能，可實現(xiàn)超限報警顯示。能完美地實現(xiàn)ABB、KUKA、Motoman、Fanuc、Staubli、廣數(shù)機器人真實示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學習。三維TCP框架，實現(xiàn)機器人任意位置拖動，方便客戶編程示教。
5)位姿點編輯功能直觀
直觀、靈活的位姿修改功能。實現(xiàn)了軌跡中任意點的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實時預覽顯示修改后的機器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制。
6)曲線編輯功能豐富
豐富的曲線編輯功能。借助NX CAD/CAM模塊無可比擬的曲線和曲面編輯功能，完美支持復雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動設置法向量和插補距離，并可對軌跡進行局部或整體平滑過渡。
7)圖像處理自動編程，可以拍照、導入圖像，設置好參數(shù)，軟件自動處理生成軌跡。注：教育包只有主控電腦能出程序。
4、技術參數(shù)
1）該軟件是一款工業(yè)級機器人離線編程軟件，它能實現(xiàn)不同型號工業(yè)機器人的離線編程和仿真，支持切割、噴涂和雕刻三種工藝?？赏昝赖募嫒軺G、Soliodworks和Catia等主流三維軟件，支持常用的二維和三維數(shù)據(jù)格式。具有完善的曲線和曲面編輯功能，適合生成和編輯復雜的三維曲線和曲面軌跡，保證在各工業(yè)應用領域進行安全可靠地生產(chǎn)制造。
2）界面簡單友好，全中文界面與菜單顯示，完美兼容UG NX界面，符合用戶使用習慣。在主菜單、資源列表區(qū)和工作區(qū)可以完成整個工程的新建、編輯和保存。
3）能滿足如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種品牌機器人，同時可擴展其他品牌機器人，亦可以根據(jù)客戶的需求進行定制化開發(fā)。軟件支持變位機和水平導軌，能支持至少三個外部聯(lián)動軸。
4）良好的動態(tài)交互界面。RobotSmart環(huán)境使用戶能夠輕松、直觀地控制機器人。用戶可以通過拖動關節(jié)角度條設置關節(jié)運動，也可以利用虛擬示教器實現(xiàn)直角坐標系運動，也可以拖動機器人三維TCP框架實現(xiàn)復合運動。RobotSmart實美地結(jié)合了廣泛流行使用的CAD/CAM編程工具以及敏越科技獨特的機器人優(yōu)化控制算法，能迅速優(yōu)質(zhì)建機器人軌跡，消除了耗時的手動示教過程。
5）軟件支持虛擬運動控制。軟件配備虛擬示教器，簡潔小巧，功能強大，可實現(xiàn)關節(jié)運動和笛卡爾直角坐標系運動，具有點動和連續(xù)運動的功能，可實現(xiàn)超限報警顯示。能完美地實現(xiàn)如ABB、KUKA、FANUC、YASKAWA、GSK、KAWASAKI等不少于6種機器人真實示教器不同的顯示方式，便于虛擬操作和新手入門學習。三維TCP框架，實現(xiàn)機器人任意位置拖動，方便用戶編程示教。
6）多種工件標定方式。具有單點標定、兩點標定和三點標定方式，實現(xiàn)實際工件和虛擬工作站中完美對應。同時支持三點新建工作坐標系的標定方式，和其他主流軟件和機器人主機廠家兼容，符合客戶操作習慣。
7）直觀、靈活的位姿修改功能。實現(xiàn)了軌跡中任意點的旋轉(zhuǎn)和偏移操作，可實時預覽顯示修改后的機器人姿態(tài)和工具方向，直觀明了，易于控制。多種編輯方式，虛擬示教器、三維TCP框架拖動、對話框手動輸入。
8）豐富的曲線編輯功能。借助廣泛流行使用的 CAD/CAM軟件強大的曲線和曲面編輯功能，完美支持復雜三維曲線和曲面加工工藝。一鍵生成軌跡和添加軌跡，可自動設置法向量和插補距離，并可對軌跡進行局部或整體平滑過渡。
9）完善的外部軸控制功能。支持水平導軌和外部旋轉(zhuǎn)軸，最多同時支持一個導軌和兩個變位機的外部三軸聯(lián)動控制。
10）支持三維曲線切割、三維工件表面處理、雕刻、噴涂等工藝。
11）可實現(xiàn)工業(yè)機器人物聯(lián)網(wǎng)，具備信息化通訊模塊，實時獲取工業(yè)機器人運動參數(shù)；
12）軟件提供強大的二次開發(fā)接口和個性化定制功能，支持用戶個性化定制軟件運行界面信息。
13）具有圖像處理自動編程功能；可以通過拍照導入圖像，設置好參數(shù)，軟件自動處理生成軌跡。
★為保證軟件正版，投標時提供機器人離線編程教學軟件著作權(quán)證書原件備查。
（二）云智能實驗室安全管理系統(tǒng)
本平臺將無線傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術應用用于自動化遠程控制。設備端運行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應用層關聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。
(1) 電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示
(2) 輸入開關監(jiān)控，輸出開關等數(shù)字量控制。
(3) 遠程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。
(4) 顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù)
(5) 可按照日期、日間進行查詢歷史數(shù)進行查詢。
(6) 報警信號為PLC主機模擬量采集數(shù)值或者開關量可以自由設定，如當模擬量輸入超過設定電壓時產(chǎn)生報警，通過物聯(lián)網(wǎng)自動化應用軟件將報警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設置的終端推送報警信號，每臺設備可對應多個終端設備。
(7) 通過手機端可以實現(xiàn)遠程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。
(8) 數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關狀態(tài)輸入，開關控制輸出，以及云端連接二維碼。
(9) 聯(lián)網(wǎng)設置界面：設置現(xiàn)場數(shù)據(jù)連接云平臺后臺數(shù)據(jù)庫管理。
★為保證軟件正版，投標時提供云智能實驗室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備。
（三）三維設計軟件系統(tǒng)
通過本系統(tǒng)軟件了解組成智能制造生產(chǎn)線的電氣、氣動、PLC等元件的工作原理并對機電系統(tǒng)的設計、分析進行虛擬仿真。通過選擇元件利用符合繪制二維回路圖或利用三維模型在系統(tǒng)內(nèi)實現(xiàn)智能制造的動作而進行虛擬仿真。本系統(tǒng)不僅實現(xiàn)工廠的三維仿真使虛擬現(xiàn)實仿真更加逼真，而且把通過仿真驗證的控制邏輯單元可用作監(jiān)視及控制模塊，使能夠?qū)崿F(xiàn)并行工程及軟件、硬件的并行設計。
仿真基本模塊包括：
1、反饋控制和順序控制系統(tǒng)
2、指示燈的與門(AND)控制
3、物品傳送裝置
4、單向氣缸控制
5、雙缸聯(lián)動控制
6、帶式輸送裝置系統(tǒng)
7、滾筒式輸送裝置系統(tǒng)
8、指示燈順序閃爍回路
9、自動控制標記打印操作控制
10、電梯控制
11、氣壓控制移動裝置
12、工業(yè)機器人控制
13、帶式傳送帶實習裝置
14、氣壓傳動流水線實驗裝置
★正版軟件，投標時提供智能制造生產(chǎn)線虛擬仿真系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查并現(xiàn)場演示。
（四）教學課件資源
1、工業(yè)機器人課程資源
（1）工業(yè)機器人的概述：工業(yè)機器人的定義、發(fā)展與應用、基本組成及技術參數(shù)、工業(yè)機器人的分類；
（2）工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)：工業(yè)機器人的1軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的2軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的3軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的4軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的5軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的6軸結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的機身結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的行走結(jié)構(gòu)、工業(yè)機器人的驅(qū)動裝置和傳動單元；
（3）工業(yè)機器人的運動學與動力學：工業(yè)機器人的連桿參數(shù)和齊次坐標變換矩陣。
（4）工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)：工業(yè)機器人控制裝置、工業(yè)機器人驅(qū)動裝置、工業(yè)機器人檢測裝置；
（5）工業(yè)機器人的編程：工業(yè)機器人的編程方式、工業(yè)機器人的示教編程、工業(yè)機器人的編程語言、工業(yè)機器人的語言系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和基本功能、常用工業(yè)機器人編程語言、工業(yè)機器人的離線編程、工業(yè)機器人的離線編程仿真軟件及編程示例；
（6）工業(yè)機器人的典型應用：焊接機器人的應用、搬運機器人的應用、碼垛機器人的應用、涂裝機器人的應用、裝配機器人的應用；
（7）提供汽車生產(chǎn)線工業(yè)機器人應用的高清視頻。
2、PLC編程教學課件資源
（1）S7-1200PLC的認知：S7-1200PLC簡介、S7-1200PLC工作原理及運行模式、S7-1200PLC特點、S7-1200PLC擴展功能、PLC應用技術人才培養(yǎng)；
（2）TIA博圖軟件的使用：TIA 博圖集成軟件開發(fā)平臺、TIA 博圖集成軟件簡介、入門實例；
（3）控制單元的程序設計、指令編寫、硬件選型和設計、課后思考與練習等內(nèi)容。模塊至少包括：八路搶答器、三相異步電機的星三角降壓啟動、運料小車往返控制、十字路口交通燈的控制、電動機組的啟停控制、HMI控制液體混合、G120變頻器的電機控制。
（4）小型自動化生產(chǎn)線的設計
課件資源具有產(chǎn)品的搬運、檢測和傳輸分揀功能，整個系統(tǒng)由送料單元、機械手搬運單元、步進電機多點定位輸送單元和傳送帶輸送分揀單元等組成。具體的項目設計要求如下：
1）本設計的要求使用通過觸摸屏與控制臺按鈕操作，控制生產(chǎn)線的自動運行。生產(chǎn)線通電以后，系統(tǒng)自行檢測初始狀態(tài)是否滿足運行條件，如不滿足則自行復位或手動調(diào)整，若滿足則觸摸屏顯示準備就緒；
2）在準備就緒的情況下，按下啟動按鈕，生產(chǎn)線開始按順序運行，供料單元開始工作，電機驅(qū)動轉(zhuǎn)盤將工件送到物料臺上；電機運行10秒后，若物料臺光電開關沒有檢測到物料，說明已沒有物料，開始報警；若檢測到物料，則一號搬運機械手開始動作；
3）物料臺有料，一號機械手臂伸出并下降夾取工件，夾取到工件后機械手上升縮回并旋轉(zhuǎn)到右側(cè)限位；然后機械手伸出下降將工件放到步進電機輸送單元的供料臺上，一號搬運機械手恢復到初始狀態(tài)，等待下一次運行；
4）當步進電機輸送單元傳感器檢測到供料臺工件后，步進電機前往高度檢測單元進行檢測；到達后通過超聲波傳感器進行高度檢測，檢測完畢后；步進電機運行到二號搬運機械手位置；   
5）到達二號搬運機械手位置后；二號搬運機械手伸出、爪夾取工件，機架臺上升，旋轉(zhuǎn)到右限位，伸出手臂，機架臺下降，手爪放松，將工件放到傳送帶上，同時二號搬運機械手復位；
6）當傳送帶單元傳感器檢測到工件時，傳送帶開始工作，根據(jù)工件的顏色、材料進行分揀；分揀結(jié)束后，供料臺回到供料位置，等待下一次運行。
（5）用戶手冊：包括與S7-1200、有關硬件、軟件和通信的手冊，數(shù)量不少于二十多種。
★課件資源提供詳細的配件實物圖片及參數(shù)功能介紹、硬件組成圖解、程序指令、程序設計、氣動原理圖、電氣原理圖、硬件組態(tài)等，圖文并茂。投標時現(xiàn)場演示部分內(nèi)容。
三、實訓項目
1、硬件的安裝與調(diào)試
1）工業(yè)機器人底座的安裝與調(diào)試技術
2）工業(yè)機器人安裝與調(diào)試技術
3）工業(yè)機器人自動換夾具安裝與調(diào)試技術
4）繪圖單元的安裝與調(diào)試
5）碼垛工作站的安裝與調(diào)試
6）曲面工作站安裝與調(diào)試
 2、電氣安裝與調(diào)試
1）工業(yè)機器人本體與控制器之間的電氣連接與調(diào)試技術
2）工業(yè)機器控制器和PLC之間電氣連接與調(diào)試技術
3）工業(yè)機器人夾具電氣連接與調(diào)試技術
4）供料單元和輸送分揀單元上的傳感器安裝于調(diào)試
3、編程調(diào)試和應用
1）工業(yè)機器人編程調(diào)試軟件的安裝
2）工業(yè)機器人通過示教器對工業(yè)機器人的運作過程調(diào)試
3）通過計算機軟件對工業(yè)機器人的運作過程調(diào)試
4）通過I/0板對機器人運作的控制
5）機器人控制數(shù)據(jù)庫的建立和應用
6）工業(yè)機器人碼垛運行的編寫
7）工業(yè)機器人平面軌跡運行的編寫
8）工業(yè)機器人垂直軌跡運行的編寫
9）可編程控制器程序的編寫和設計