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一、實(shí)訓(xùn)臺(tái)介紹

實(shí)訓(xùn)臺(tái)采用汽車造型，配備多種主流激光雷達(dá)傳感器。學(xué)生可通過實(shí)訓(xùn)臺(tái)學(xué)習(xí)激光雷達(dá)的形態(tài)、構(gòu)造、安裝方式。使用設(shè)備內(nèi)置的軟件，可學(xué)習(xí)激光雷達(dá)測(cè)距工作原理和特性，了解激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)及協(xié)議，完成障礙物探測(cè)和環(huán)境地圖構(gòu)建等激光雷達(dá)功能。實(shí)訓(xùn)臺(tái)適用于中高等職業(yè)技術(shù)院校、普通教育類學(xué)院和培訓(xùn)機(jī)構(gòu)對(duì)系統(tǒng)理論和維修實(shí)訓(xùn)的教學(xué)需要。

二、實(shí)訓(xùn)臺(tái)配置

1、16線激光雷達(dá)

掃描通道:16線

激光波長(zhǎng):905nm

探測(cè)距離: 70 米~200 米

供電范圍:9V-36VDC

通信接口:以太網(wǎng) pps

采集數(shù)據(jù)包含三維空間坐標(biāo)與點(diǎn)云反射率等信息

2、單線激光雷達(dá)

適用場(chǎng)景：適合室內(nèi)外環(huán)境，可靠的抗日光能力

測(cè)量距離：白色物體0.05~30m (90%反射率)；黑色物體0.05~10m (10%反射率)；

俯仰角： 0°~1.5° （特殊范圍需求可定制）

采樣頻率：32kHz

掃描頻率：10Hz

角度分辨率：0.12°

通訊接口：Ethernet

測(cè)量精度：±30mm*

測(cè)距分辨力：13mm

3、固態(tài)激光雷達(dá)

線數(shù)：192

極限探測(cè)距離：300m

室外有效距離/100klux, 10%反射率：150m

測(cè)距精度：3cm(1σ )

水平視場(chǎng)角：120°

水平角分辨率：0.167°

豎直視場(chǎng)角：25°

豎直角分辨率：0.13°

掃描速率：10Hz/20Hz

激光波長(zhǎng)：905nm

激光器等級(jí)： Class 1 人眼安全

工作溫度 -40~85℃

4、計(jì)算單元：

CPU:不低于6核12線程，主頻不低于2.9G，三級(jí)緩存不低于12M；

GPU:顯存頻率不低于1590MHz，顯存類型不低于 4G DDR6；

內(nèi)存：不少于8GB LPDDR4x2666MhZ

存儲(chǔ)：固態(tài)硬盤，不少于250GB

三、教學(xué)點(diǎn)

通過上位機(jī)軟件設(shè)置激光雷達(dá)參數(shù)，包括以太網(wǎng)、時(shí)間、電機(jī)參數(shù)等；接收激光雷達(dá)數(shù)據(jù)流，可視化顯示點(diǎn)云。

可以通過軟件設(shè)置激光雷達(dá)的外部參數(shù)x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滾角的值進(jìn)行標(biāo)定；

通過激光雷達(dá)感知算法控件，通過調(diào)節(jié)探測(cè)范圍、濾波閥值、分割參數(shù)等參數(shù)，改變點(diǎn)云識(shí)別狀態(tài)并對(duì)障礙物進(jìn)行標(biāo)識(shí)，實(shí)現(xiàn)對(duì)激光雷達(dá)識(shí)別算法的理解；可以測(cè)出障礙物與試驗(yàn)臺(tái)自身的真實(shí)距離。

設(shè)置安全區(qū)域，安全區(qū)域內(nèi)障礙物將被標(biāo)志識(shí)別。

多種數(shù)據(jù)源輸入，可調(diào)用激光雷達(dá)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，錄制的數(shù)據(jù)包、仿真實(shí)訓(xùn)臺(tái)輸出點(diǎn)云。

四、實(shí)訓(xùn)內(nèi)容

激光雷達(dá)基本認(rèn)知與原理

激光雷達(dá)的選型

激光雷達(dá)的安裝與電氣接口

激光雷達(dá)的配置

激光雷達(dá)多種數(shù)據(jù)源實(shí)驗(yàn)

障礙物識(shí)別實(shí)驗(yàn)

激光雷達(dá)的外參標(biāo)定